慣性系統選型技術對照表
根據您的測試需求（角度、航向、位置）選擇最合適的慣性系統級別與應用場景。
| 系統級別 |
核心感測器組成 |
提供數據 |
典型應用場景 |
| IMU (慣性量測單元) |
3軸加速規 + 3軸陀螺儀 |
原始加速度、角速度、角速度變化率 |
自動化機械手臂控制、雲台防震穩定、客製化導航基礎數據收集 |
| VRU (垂直參考單元) |
IMU + 姿態融合演算法 |
即時 3D 俯仰 (Pitch) 與 翻滾 (Roll) 角度 |
室內無人搬運車(AGV)平衡、船舶動態測試、重型機械姿態監控 |
| AHRS (航向姿態參考系統) |
IMU + 電子羅盤 (磁力計) |
即時 3D 姿態 + 絕對航向 (Heading) |
無人機(UAV)飛行導航、自主水下航行器(AUV)、天線瞄準追蹤系統 |
| GNSS/INS (慣性導航系統) |
AHRS + GPS/GNSS 天線 |
精準 3D 姿態、航向、速度與絕對地理位置 |
自駕車研發測試、精準農業測繪、鐵道檢測與長隧道導航定位 |
如何挑選適合的 Movella Xsens MTi 系列？
主要取決於您需要的數據類型：若僅需加速度與角速度，選 1-series 或 10-series IMU；若需精準的 3D 姿態角度，則選 20-series (VRU) 或 30-series (AHRS)；若需要戶外絕對位置導航，則 600/1000-series (GNSS/INS) 是最佳選擇。
什麼是 AHRS 與 VRU 的主要差異？
VRU (垂直參考單元) 僅提供俯仰 (Pitch) 與翻滾 (Roll) 角；而 AHRS 則額外內建磁力計，能透過磁北校正提供「絕對航向 (Heading)」，確保在全空間移動中不會產生航向飄移。
慣性導航系統 (GNSS/INS) 在隧道中還能定位嗎？
是的。藉由 Xsens 高階的航位推算 (Dead Reckoning) 演算法，當 GNSS 信號中斷時，系統能利用陀螺儀與加速規的慣性數據持續推算軌跡；Vision Navigator 甚至能結合視覺特徵進一步修正誤差，確保持續定位。