陀螺儀常見問題（Gyroscope FAQ）
什麼是陀螺儀（Gyro Sensor）？+
陀螺儀是一種測量物體角速度的感測器，運算後可判斷姿態、角度與旋轉速度。
陀螺儀與加速度計有什麼不同？+
加速度計量測直線加速度，陀螺儀量測角速度。兩者常搭配組成 IMU（慣性測量單元），即可同時量測物體的加速度、傾斜角度與三維姿態（Pitch、Roll、Yaw）。
陀螺儀常見的應用有哪些？+
常見於智慧型手機、無人機、汽車導航、VR/AR 設備與機器人等裝置中。
為什麼現代裝置需要陀螺儀？+
陀螺儀能提供精準的姿態與旋轉資訊，協助實現穩定控制與自然的人機互動。
技術細節
陀螺儀量測的角速度單位是什麼？+
常用單位為「度/秒 (°/s)」或「弧度/秒 (rad/s)」。
什麼是 MEMS 陀螺儀？+
MEMS 陀螺儀利用微機電技術製作，體積小、功耗低，廣泛應用於消費性電子產品。
陀螺儀會有漂移問題嗎？+
會。長時間使用會產生累積誤差（漂移），通常需透過濾波器或搭配其他感測器修正。
常見的濾波方法有哪些？+
包括卡爾曼濾波與互補濾波，用於整合加速度計與陀螺儀數據以提高穩定性。
陀螺儀幾個軸的差別是什麼？+
單軸可測一個方向旋轉，雙軸可測兩個方向，三軸可同時偵測 X、Y、Z 三方向。IMU 通常包含 3 軸加速度計、3 軸陀螺儀，有時加上 3 軸磁力計組成 9 軸系統。
應用與設計
如何在開發中讀取陀螺儀數據？+
多數模組透過 I²C 或 SPI 介面傳輸數據，再由 MCU 或處理器讀取。
陀螺儀在無人機上有什麼作用？+
提供姿態與方向資訊，協助飛行控制系統維持穩定與定位。
手機為什麼能自動旋轉螢幕？+
手機結合加速度計與陀螺儀偵測方向變化，自動調整畫面顯示方向。
如何降低陀螺儀的誤差？+
可透過溫度補償、數據融合與定期校正來降低誤差。
陀螺儀模組有哪些常見型號？+
例如工業級 XSENS MTi 系列：MTi-630（AHRS）、MTi-630-DK（開發套件）、MTi-7（GNSS/INS）、MTi-670/670G、MTi-680G，廣泛應用於 AGV、物流車、無人機與機器人。
學習陀螺儀相關知識需要哪些背景？+
建議具備基礎電子學、訊號處理、控制理論與嵌入式系統等知識。
不同應用應選擇什麼類型的陀螺儀？+
無人搬運車 (AGV)：需長時間穩定導航，建議低漂移工業級 IMU，如 XSENS MTi-610/630。
無人物流車 (Delivery AV)：適合帶 GNSS/INS 的 XSENS MTi-680 系列，可結合 GPS 與慣性導航。
無人機 (UAV)：需即時姿態控制與抗震，建議使用 XSENS MTi-670/670G，具航太級穩定性。