大學自駕車隊怎麼選 CAN 介面？從 Formula Student 案例看選型 技術文章｜自駕車｜Formula Student Driverless｜學生車隊｜自主農機｜CAN 介面選型 無論是 Formula Student 無人駕駛組、自主農業機器人，還是實驗室的自駕研究平台，學生團隊都會遇到同一個問題：自駕運算電腦要怎麼穩定地跟車上的 CAN 網路溝通？本文整理 Kvaser 的大學團隊應用案例，依使用情境歸納選型方向，給正在組車隊或做專題的同學參考。 集研科技為 Kvaser 台灣原廠授權代理商，並協助大學申請 Kvaser 學術支持計畫。 案例一：Team Tallinn｜自製介面板掉訊框，換成 Kvaser 解決 愛沙尼亞 Team Tallinn 參加 Formula Student 無人駕駛（DV）組，車輛為改裝自駕系統的 FEST18。車隊自製的 CAN 介面板接微控制器正常，接上電腦處理器卻出現掉訊框與匯流排錯誤。 改用 Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 CB 後，以雙通道分別連接 1 Mbit/s 與 500 kbit/s 兩條匯流排，在 Ubuntu 上以 SocketCAN 與 ROS 驅動完成設定。車隊在 2022 年賽季於未知賽道創下 50 km/h 的最高速紀錄，並拿下多項第一名。 「電腦與 CAN 匯流排之間的介面問題都已解決，沒有掉訊框，也沒有匯流排錯誤。」 ── Tauri Tammaru，Team Tallinn 隊長／總工程師 案例二：Aristurtle｜把 CAN 介面裝進自駕運算單元 希臘亞里斯多德大學的 Aristurtle 車隊（2021-2022 賽季 30 名成員）打造第六台賽車：一台整合自駕系統的電動車。CAN 是車上的主要通訊協定，Kvaser Mini PCI Express 2xHS v2（30 x 51 mm、1 µs 時間戳精度）負責自駕運算單元（APU）與車上微控制器、感測器之間的通訊，即時傳送轉向、煞車與油門指令；車隊另外也使用 Kvaser USBcan Light 4xHS。 「我們選擇 Kvaser 產品的主要原因，是它們有很好的支援與完善的文件。」 ── Aristurtle 車隊 案例三：內布拉斯加大學｜自主農業機器人與拖拉機資料收集 美國內布拉斯加大學林肯分校以 CAN 匯流排開發自主農業車輛。40 匹馬力的機器人拖拉機 Flex-Ro 使用 Kvaser Leaf Light HS v2，建立高階軟體與車上分散式 CAN 控制器的通訊；另一個研究則以 Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 從拖拉機 CAN 匯流排收集資料，分析不同作業、地形、農具、季節與駕駛下的即時負載需求。 依情境整理：案例中用了哪些 Kvaser 介面 ← 表格可左右滑動 → 使用情境 案例中使用的介面 案例 筆電或電腦接一條 CAN Kvaser Leaf Light HS v2（單通道 USB） 內布拉斯加大學 Flex-Ro、Team Tallinn（2018） 同時接兩條不同速率的 CAN Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 CB（雙通道、電路板版） Team Tallinn 裝進車上的自駕運算單元 Kvaser Mini PCI Express 2xHS v2 Aristurtle 需要更多通道 Kvaser USBcan Light 4xHS Aristurtle 從車輛收集運作資料 Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 內布拉斯加大學 ※ Kvaser Leaf Light v2 系列已停產，目前單通道 USB 介面請參考 Kvaser Leaf v3 系列。其他型號供貨狀況請洽集研科技。 還沒有車？先從研究平台開始 瑞典林雪平大學（LiU）的 Formula Student 無人駕駛車隊，使用 CanEduDev Rover 加速自駕軟體開發。集研科技也代理這款 1/5 比例的自駕研究平台，適合實驗室教學與 ROS2、CAN 通訊練習。 → 從模擬到賽道：LiU 車隊如何利用 Rover 加速自駕開發 → CanEduDev Rover 自駕研究平台 KVASER學術 支持計畫 學生車隊與實驗室，可以申請 Kvaser 學術支持 Kvaser 多年來贊助世界各地大學的 CAN 相關專案，曾支持 Formula SAE®、RoboSub、EcoCAR、AUVSI 等學生團隊。台灣的大學團隊可透過集研科技申請。 特定專案或競賽可申請免費硬體 非商業專案享學術優惠 教學與教育資源支援 集研科技協助申請與技術支援 → 了解 Kvaser 學術支持計畫並線上申請 常見問題 Q1：自己做 CAN 介面板可以嗎？ 可以，但要注意相容性。Team Tallinn 的自製介面板接微控制器正常，接電腦處理器卻出現掉訊框與匯流排錯誤，最後改用 Kvaser 介面解決。 Q2：自駕運算電腦用 Linux／ROS，可以用 Kvaser 嗎？ 可以。Team Tallinn 在 Ubuntu 上以 SocketCAN 與 ROS 驅動使用 Kvaser 介面。詳見 ROS 機器人也能接 Kvaser。 Q3：要怎麼除錯車上的 CAN 訊息？ 可使用 Kvaser 免費的 CanKing 7 即時監看與傳送訊息，支援 DBC 檔案與記錄回放。 延伸閱讀與相關產品 ROS 機器人接 Kvaser AI 機器人為什麼需要 CAN Kvaser Leaf v3 單通道 CanKing 7 免費軟體 ※ 應用案例取材自 Kvaser 發布之案例資料，產品規格以原廠最新資料為準。