ROS 機器人也能接 Kvaser：CAN 介面整合入門 技術文章｜ROS｜Linux｜SocketCAN｜CANlib｜機器人｜自駕平台 許多機器人與自駕研究都以 ROS（Robot Operating System）開發，但底盤、馬達驅動器與電池常透過 CAN 匯流排溝通。要讓 ROS 程式收送 CAN 訊息，就需要一個在 Linux 上穩定運作的 CAN 介面。本文說明 Kvaser 介面與 ROS 的整合方式。 集研科技為 Kvaser 台灣原廠授權代理商，提供 Kvaser 介面選型與中文技術支援。 Kvaser 有 ROS 支援嗎？ 有。AutonomouStuff 已以 Kvaser Linux 驅動為基礎，為 Kvaser 介面建立 ROS 支援，套件公開在 GitHub：github.com/astuff/kvaser_interface。這個整合套件由 AutonomouStuff 維護，相關問題可洽 AutonomouStuff 支援。 在 Linux 上使用 Kvaser 的三種方式 ROS 套件 使用 AutonomouStuff 的 kvaser_interface，直接在 ROS 中收送 CAN 訊息。 SocketCAN Kvaser 介面支援 Linux SocketCAN，可用 Linux 標準的 CAN 網路介面開發。 CANlib SDK Kvaser 免費 SDK，提供 C、C++、C#、Python 等範例；Python 另有原廠 pycanlib。 實際案例：Formula Student 無人車隊 愛沙尼亞 Team Tallinn（塔林應用科技大學與塔林理工大學）參加 Formula Student 無人駕駛（DV）組。車隊原本自製的 CAN 介面板接微控制器沒問題，接上電腦處理器卻出現掉訊框與匯流排錯誤。 改用 Kvaser USBcan Pro 2xHS v2 CB（雙通道、無外殼電路板版本）後，以兩個通道分別連接 1 Mbit/s 與 500 kbit/s 兩條不同速率的 CAN 匯流排，並在 Ubuntu 上透過 SocketCAN 函式庫與 ROS 驅動完成設定。 「電腦與 CAN 匯流排之間的介面問題都已解決，沒有掉訊框，也沒有匯流排錯誤。」 ── Tauri Tammaru，Team Tallinn 隊長／總工程師 → 更多大學自駕車隊案例 想先有一台可以練習的平台？ 集研科技代理的 CanEduDev Rover 是 1/5 比例的自駕研究平台，可用於 ROS2 自動化應用與 CAN 通訊分析，並搭配 Kvaser 工具進行通訊分析與資料記錄。→ CanEduDev Rover 自駕研究平台 常見問題 Q1：ROS 套件是 Kvaser 提供的嗎？ 不是。ROS 支援套件由 AutonomouStuff 以 Kvaser Linux 驅動為基礎建立並維護，套件相關問題請洽 AutonomouStuff；Kvaser 硬體與驅動相關問題，歡迎洽詢集研科技。 Q2：不用 ROS，可以直接用 Python 控制 Kvaser 嗎？ 可以。Kvaser 提供免費 CANlib SDK 與原廠 Python 函式庫 pycanlib。 Q3：開發時要怎麼監看 CAN 訊息？ 可使用 Kvaser 免費的匯流排分析軟體 CanKing 7，提供 Windows 與 Linux（x64 與 ARM）版本。 延伸閱讀與相關產品 AI 機器人為什麼需要 CAN Kvaser Leaf v3 單通道 多通道 USB 轉 CAN CanKing 7 免費軟體 ※ 應用案例取材自 Kvaser 發布之案例資料，產品規格以原廠最新資料為準。