From Simulation to Skidpad – 瑞典 LiU Formula Student Driverless 團隊透過 Rover 縮短演算法落地時間，並大幅提升團隊能見度。
原文標題：From Simulation to Skidpad: How the CanEduDev Rover is Accelerating LiU Formula Student’s Driverless Ambitions
在自駕賽車領域，從「模擬裡看起來很厲害」到「實際在賽道上穩定跑完一圈」，中間的落差非常大。多數學生車隊會卡在幾個現實問題：實車測試時段有限、車輛安全風險高、硬體架構複雜、Debug 週期又長。Linköping University (LiU) 的 Formula Student Driverless (學生方程式自駕組) 團隊也不例外。
但在導入 CanEduDev Rover 自駕研究平台 後，LiU 團隊在短時間內就改變了開發模式：技術迭代變快、實車風險降低、團隊曝光度提升，還成功吸引更多軟體與控制背景的成員加入。
台灣代理商觀點：這個案例非常適合台灣有意投入 Formula SAE (FSAE)、無人車競賽或自駕研究的學校參考。Rover 不只是小型測試車，而是可以銜接「模擬 → 小車 → 全尺寸賽車」的完整實驗平台。
一、技術加速器：縮短從模擬到實車的距離
在還沒有使用 Rover 之前，LiU 團隊和多數學生車隊一樣，長期陷在兩個極端之間：一邊是「快速但抽象」的模擬環境，一邊是「真實但昂貴且慢」的全尺寸賽車。每一次上場測試，牽涉到安全審查、賽道安排、人力調度，導致開發節奏無法順利推進。
導入 CanEduDev Rover 之後，這個斷層被補上了。Rover 提供的是一個可靠、可重複、可快速重置的實車平台，讓團隊可以「像跑模擬一樣」頻繁地做真實測試。
1）開箱即用：專注在自駕演算法本體
LiU 團隊幾乎可以「插電就開始」，免去從零設計車體、底盤、動力與 CAN 架構的漫長過程。這讓他們能把時間花在：
- 自動駕駛軟體架構（感知、定位、控制）
- 感測器整合與訊號前處理（LiDAR、IMU、GNSS、CAN）
- 比賽項目策略與調校（Acceleration / Skidpad / Track Drive）
2）真實數據，對應實際賽道情境
透過 ROS / ROS2 環境，團隊能在 Rover 上直接收集：
- LiDAR：圓錐、賽道邊界與障礙物資訊
- IMU：車體動態與姿態變化
- CAN bus：馬達、轉向與電池等車輛狀態
這些資料被用來訓練與驗證三大無人車項目：
- Acceleration：高加速度直線衝刺
- Skidpad：以高精度定位繞圓或 8 字形軌跡
- Track Drive：依賴即時 SLAM 完成未知賽道的完整圈速
3）架構可直接移植到全尺寸賽車
Rover 本身的系統架構設計，就考慮到日後要銜接全尺寸車輛。LiU 團隊可以：
- 先在 Rover 上整合與 Debug 感測器與控制演算法
- 驗證 ROS 節點、Topic、資料流邏輯
- 在確認穩定後，再搬到正式賽車平台
這樣的流程大幅降低在大車上踩雷的機會，也縮短了從「實驗室」到「賽道」的時間。
Linköping University 團隊的軟體負責人 Hampuz 形容得很貼切：
「和大車相比，用 Rover 省下的時間是完全不同等級。」
二、行銷與招募引擎：讓團隊更大、更強
對學生車隊來說，另一個現實問題是：如何吸引更多「真的會寫程式、懂控制」的人加入？ 對尚未參與的學生來說，一堆程式碼與模擬畫面很抽象，但一台真的會跑的小型自駕車，說服力就完全不同。
LiU 團隊大量在說明會、攤位展示與招募活動中使用 Rover 作為展示主角。結果非常顯著：
- 軟體開發成員由原本約 4 人 → 成長到 11 人以上
- 新成員更快理解專案內容與目標
- 對贊助商與學校老師的展示更具體、有說服力
台灣代理商觀點：對台灣想經營長期車隊或機器人競賽的學校而言，Rover 不只是技術平台，也是「社團與專題永續經營」的重要資產，能讓團隊每年都維持一定的話題與吸引力。
三、從使用者回饋到產品進化
LiU 與 CanEduDev 的關係不只是「買方與供應商」，更像是共同開發夥伴。前任團隊負責人 William Jacobsson 和成員在長期使用過程中，提供了許多第一線實務建議，直接影響 Rover 平台的演進方向。
- 電源管理優化：優化充電方案，允許在桌上電源與電池間切換而不需重啟系統，實現不間斷開發。
- 進階遙測與記錄：整合 Grafana 等工具與穩定的點對點 WiFi，實現即時資料視覺化。
- 完整模擬模型：提供高擬真的 URDF 與 OpenUSD 模型，建立「數位雙生 (Digital Twin)」，讓模擬與實體幾乎零誤差。
四、給台灣學校與研究單位的啟發
對 LiU 而言，CanEduDev Rover 已成為整個 Driverless 計畫的基礎平台。對台灣的大學與研究單位來說，無論是 FSAE 車隊、自駕車研究計畫，或是機電整合、ROS2 教學，都可以透過 Rover 搭起「模擬 → 小型平台 → 全尺寸系統」的實驗階梯。