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Movella  Xsens MTi 陀螺儀介紹與選擇指南 





Movella  Xsens MTi產品組合包括從慣性測量單元（IMU）到完全集成GNSS輔助慣性導航系統與RTK的產品。提供卓越的姿態和運動數據解決方案。憑藉其先進的技術和多功能性，
Xsens MTi系列擁有廣泛的應用領域，包括運動分析、工業自動化、無人機導航等。
MTi產品亦包含MEMS基礎的3D惯性傳感器組件，包括三軸角速度、三軸加速度計和三軸磁力計。部分型號還配備氣壓計和GNSS接收器。 

 

Functionality 

IMU  

VRU    

AHRS  

External GNSS/INS 

Internal GNSS/INS  

External RTK-GNSS/INS 

Internal RTK-GNSS/INS 

Series 

MTi 1-series 

MTi-1 

MTi-2 

MTi-3 

MTi-7 

MTi-8 

MTi 600-series  

MTi-610 

MTi-620 

MTi-630 

MTi-670 

MTi-680  

 

MTi 600R-series  

MTi-610R 

MTi-620R 

MTi-630R 

MTi-670G 

MTi-680G 

MTi 100-series  

MTi-100 

MTi-200 

MTi-300 

MTi-G-710 

 Xsens MTi 產品系列概述 

Movella  Xsens產品有三個系列，代表不同的準確性、大小和重量。 

系列

特色 

優點 

MTi 1系列

低成本、表面貼裝形式，適用於有大小、重量和功耗要求的應用。 

精確測量，適合對成本敏感的專案。 

MTi 600系列 

最新且最完整的系列，擁有最先進的MTi-680G，內建GNSS/INS和RTK實現公分級準確度。 

高度精確的測量，堅固耐用，具有IP68環境保護。 

MTi 100系列 

提供最高級的慣性傳感器性能 

適用於對測量精度要求較高的應用。 




所有MTi均具有強大的處理器核心，使MTI能夠以極低的延遲處理測量並產生多種輸出。 
 
Xsens MTi 產品可從型號得知其功能：
1號-識別慣性測量單元（IMU）為， 
2號-垂直參考單元（VRU）為， 
3號- 姿態和航向參考系統（AHRS） 
7號- GNSS/INS模組（包括或接受GNSS接收器輸入） 
8號-RTK-GNSS/INS。 

功能

特色

IMU慣性測量單元

提供經校準的三維角速度、線性加速度和磁場測量。此外，100 系列和 600 系列還包含用於測量大氣壓力的氣壓計。測量數據可以直接在您自己的應用程序中處理。

VRU垂直參考單元

使用測量結果計算三維方向，例如橫擺、俯仰和偏航。橫擺和俯仰角度使用重力參考，而未參考的偏航在啟動 MTi 時初始化為零度。由於 Xsens 的感測器融合算法，這些方向估計比僅集成角速度測量時的質量要高得多。使用橫擺和俯仰估計，VRU 還可以計算自由加速度，即去除重力效應的三維加速度。

AHRS姿態和航向參考系統： 

除陀螺儀讀數外，還使用磁力計讀數作為對地球磁場的絕對參考，產生參考真北的偏航。 

GNSS/INS： 

除了所有AHRS功能外，還提供基於內部或外部GNSS接收器和氣壓計的3D位置和速度。GNSS測量強化了運動過程中的方向估算準確性。 

RTK GNSS/INS： 

支援即時動態定位（RTK）的GNSS/INS產品，通過從附近基站輸入更正訊息，提高GNSS接收器的位置估算準確性。使用RTK，您可以將位置數據的準確性從米級提高到公分級。 



根據您您所需的輸出，來找出最適合您的應用的 MTi 產品，請使用此表根據您所需的輸出來選擇候選產品： 

Outputs 輸出

IMU 

VRU

AHRS 

(RTK-)JGNSS/INS 

3D acceleration 三維加速度 
3D rate of turn 三維旋轉速率 
3D magnetic field 三維磁場 
Δq/ Δν 
Time 時間 

X 

X 

X 

X 

Barometric pressure 氣壓 
(600 and 100-series only) 

X 

X 

X 

X 

Raw GNSS data (4 Hz)  

X 

Roll/pitch 
(gravity referenced)  
Yaw (unreferenced) 

X 

X 

X 

Roll/pitch   
(gravity referenced & GNSS aided) 

X 

Heading  
 (yaw, magnetic field referenced) 

X 

X 

Heading 
 (yaw, magnetic field & GNSS referenced) 

X 

3D position/velocity 三維位置/速度 

(IMU enhanced) 

X 

Free acceleration自由加速度 

X 

X 

X 


規格 
選擇您要比較的輸出數據後，查看模組之間的技術規格。各系列共享許多輸出參數，但準確性、穩定性和輸出數據速率等技術細節在MTi產品範圍內有所不同。 

Specifications 

 MTi 1-series 

MTi 600 – Series

MTI 600-series Rugged 

MTI 100-series 

Roll/Pitch (RMS) 

0.5 deg 

0.2 deg 

0.2 deg 

0.2 deg 

Yaw (RMS) 

0.5 deg 

0.5-1.0 deg 

0.5-1.0 deg 

0.8-1.0 deg 

Position (GNSS) 

1 m

1 m

1 m

1 m

Position (RTK) 

1 cm 

1 cm 

1 cm 

Max. output rate 

(orientation, position, velocity)

100 Hz 

400 Hz 

400 Hz 

400 Hz 

Max. output rate 

 (raw calibrated) 

1000 Hz

2000 Hz 

2000 Hz 

1000 Hz

Size 

12 x 12 x 2.6 mm 

28 x 31.50 x 13 mm 

56.5 x 40.9 x 24.75 mm (R)  

56,5 x 40.9 x 36.8 mm (G) 

57 x 42 x 23.5 mm 

IP-rating 

IP51 

IP68 

IP67 



需要什麼介面？ 
在選擇適合您應用的MTi後，仍有其他選擇，其中之一是界面。 Movella 提供多種界面選擇。 

MTi 100-series 

MTi 600 – Series 

MTI 600-series Rugged 

MTI 1-series 

RS232 and USB 

UART

CAN

UART

RS485 and USB 

CAN

RS232

SPI

RS422 

RS232

 

I2C 


可用的開發套件 
建議使用開發套件來開始使用Xsens MTi產品。 Movella 的套件允許您通過各種界面（包括USB）輕鬆測試和評估應用。 
Movella 有用於以下的開發套件： 
MTi 1/100/600系列的標準形狀 
MTi 1系列的OEM版本，無外殼 
MTi 600系列的610/620/630也有堅固版本（MTi-610R、MTi-620R和MTi-630R）。 

MTi 100-series 

MTi 600-series 

MTi 1-series 

MTi -100-DK 

MTi-630-DK 

MTi-3-DK 

MTi -200-DK 

MTi-670-DK 

MTi-7-DK 

MTi -300-DK 

MTi-680-DK 

MTi -G-710-DK 

MTi-630R-SK 

MTi-670G-SK 

MTi-680G-SK 

 

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