無人機也在用 CAN：認識 UAVCAN 與工業級無人機案例
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一般人對無人機的印象，多半是消費型空拍機。但在工業與專業領域，無人機要載重、要長時間飛行、要在電磁環境複雜的現場穩定運作，機上各模組之間的通訊可靠度就非常重要。本文介紹專為無人系統設計的 UAVCAN 協定，以及瑞典工業級無人機製造商的實際案例。
集研科技為 Kvaser 台灣原廠授權代理商，提供 Kvaser CAN 介面與中文技術支援。
什麼是 UAVCAN？
UAVCAN 是一種為高可靠、即時的載具內部網路設計的通訊協定，在豐富的抽象化與確定性之間取得平衡，讓複雜的載具系統也能驗證安全關鍵應用。
發布／訂閱＋請求／回應
支援無狀態的發布與訂閱訊息，以及請求與回應互動。
去中心化
各節點共用匯流排，在匯流排上擁有平等的權利。
輕量、開源
實作負擔低，以 MIT 授權公開在 GitHub，不需事先申請即可使用。
UAVCAN 的目標應用包括航太、自駕車、工業機器人與太空載具等安全關鍵領域；UAVCAN v1 版本並加入 CAN FD 支援。
想比較 UAVCAN 與 CANopen、J1939 等其他高層協定，請參考：CAN 高層協定介紹。
案例：瑞典工業級無人機 Airolit 以 Kvaser U100 驗證電池通訊
Airolit 是瑞典無人機（UAV）供應商，自行開發工業級無人機平台，產品包括載重 5 kg 的 Explorian XLT，以及載重 3 kg、IP55 等級的 Airolit S1，服務民間與國防客戶，應用於情報、偵察與搜救任務。
Airolit 使用 Kvaser U100 CAN 轉 USB 介面測試電池通訊：確認 CAN 驅動實作正確、電池送出正確的訊框，且沒有通訊延遲。相較於業餘機型常用的 UART／序列通訊，CAN 具有更好的可靠度與抗電磁干擾能力。
「我們需要確認 CAN 驅動實作正確，也就是電池送出正確的訊框、沒有通訊延遲。我們使用自行開發的軟體，很欣賞 Kvaser 工具的彈性與 Linux 支援。」
── Philip Karlsson Gisslow，Airolit 技術長（CTO）
常見問題
Q1：無人機一定用 CAN 嗎？
不一定。從 Kvaser 應用案例來看，業餘機型常用 UART／序列通訊，而工業級機型（如 Airolit）選用 CAN，看重的是可靠度與抗電磁干擾能力。
Q2：UAVCAN 只能用在無人機嗎？
不是。UAVCAN 的目標應用包括航太、自駕車、工業機器人與太空載具等安全關鍵領域。
Q3：Kvaser 介面可以在 Linux 上用嗎？
可以。Airolit 的技術長也特別提到 Kvaser 工具的 Linux 支援。Kvaser 提供 CANlib SDK，並支援 Linux SocketCAN。
※ 應用案例取材自 Kvaser 發布之案例資料，產品規格以原廠最新資料為準。